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注塑機機械手控制器的研究


  注塑機機械手工作中能否準確定位對其生產產品的精度控制非常關鍵,其定位運行是伺服控制系統重要的功能。為了保證注塑機機械手運行位置的準確性,需要建立一個固定原點的注塑機機械手坐標系。機械手各運行軸通電以後,首先要使機械手回歸並找到原點。
  根據常用的注塑機專用機械手歸零方式,相關專家設計出了五軸注塑機機械手歸零過程。加減速控制是工業機械手系統和數控系統中十分重要的控制功能,它對控制系統的精度和性能有重要的影響。

  專家人員同時分析和比較了常用的梯形、S形和三角函數加減速控制算法,提出了控制器中三角函數加減速控制算法的實現方式。根據伺服機械手的控制系統功能需求,設計伺服機械手系控制器的各個功能模塊,完成控制軟件代碼的編制和調試。完成了伺服機械手控制系統的實驗驗證和工廠驗證,驗證結果表明所設計的伺服控制系統能夠滿足設計需求。

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